NacoSumo Bulldog... Lo odiaras...

Actualmente he estado trabajando dos semanas en un proyecto de un sumobot, somos 4 integrantes; Peto (y su ibiza), Jesus Montiel, Heriberto Salinas y su servidor lem0n ;D, le hemos invertido bastante tiempo y esfuerzo ya que es el primer concurso que esta organizando nuestra universidad y es de forma nacional, nosotros ya tenemos experiencia con este tipo de robots, ya que el año pasado realizamos uno, sin embargo la calidad de trabajo se incremento excepcionalmente, ya que pues tenemos mucha mas experiencia y mejores conocimientos, yo me rfie toda la parte electronica y pues vaya que me han quedado muy bien las PCB, su reconocimiento del oponente sera de forma infrarroja y posicionaremos muy bien los sensores, la parte mecanica ya esta culminada(excelente trabajo de Heriberto) y la parte electronica igual, son 3 tarjetas.

La primera que hize es la del control de los QRD1114 los cuales son sensores infrarrojos, pero son reflexivos opticos, esta lleva una trigger schmitt negada(7414) para asi dar con precisión el 1 y 0 lógico, son 4 salidas de esta PCB que van directo al micro.





La otra es la que ya he posteado aqui es la del control de los motores electricos, con los puentes H l298 n, cabe mencionar que todo sera modulado con un PWM de entre 50 y 100%, ya unicamente manejamos esos dos rangos de frecuencia, para detección del oponente y para modo de combate.
Son 4 motores en total.

La otra es la motherboard o tarjeta madre, la cual contiene un zocalo zif de 28 pines, para nuestro micro el dsPic30F4012, esta tarjeta es básicamente el cerebro, y tiene conexiones directas con las otras dos, tmb posee 4 moc3031 para optoacoplar en la sálida, estos los pusimos debido a que parecia que regresaba corriente del puente H y "atontaba" nuestro micro, sin embargo gracias al Profe Aragon, pudimos resolverlo en minutos.



Bueno, les dejo imagenes del sumo, y espero que les guste, posteriormente pondre videos de pruebas de pelea y estrategia con el.

Puentes H (L293 y L298)

Aqui una breve reseña sobre los puentes H, los cuales son un circuito que permite el control de giro (sentido) de motores electricos, los mas comunes son el L293B y L293D, estos son útiles para proyectos que usen únicamente cargas no mayores a 1.5 A, en el caso del L293B y de 600mA(L293D).

Sin embargo actualmente estoy realizando un sumobot, y para los cuales usare 1.6A, por lo que he conseguido el L298N el cual provee mayor capacidad en amperaje y voltaje, llegando a 42v y arriba de 4 amperes.

Aqui les dejo al final unas fotos de las pcb de los puentes H del sumobot y una breve reseña de lo que son los puentes H.

El puente H es una interfaz que se considera básicamente como un sistema de conmutación controlado por dos señales digitales de baja potencia, generalmente es utilizado para el control de giro de los motores. cuando el sistema detecta un 1 lógico en una de sus dos entradas de control y un cero en la otra, este conecta el motor a la fuente de alimentación con determinada polaridad si la señal de control que estaba en 1 pasa a cero y la de cero a uno el PUENTE H conecta la fuente al motor con la polaridad invertida facilitando así el giro en sentido contrario.

Facilmente se puede realizar un puente H con componentes discretos aqui un ejemplo:

El puente H es muy fácil de implementar trabaja con tan solo 4 transistores 2 NPN y 2 PNP, y una fuente de alimentación, su funcionamiento es muy sencillo y lo describiré a continuación(para motores): la conflagración que se establece hace que un transistor se coloque en corte y el otro en saturación lo que enviara un 1 y 0 lógico a la base de la otra pareja de transistores que permitirá que el motor se polarize con positivo y negativo, si queremos que el motor gire en otro sentido cambiamos las condiciones de corte y saturación en los otros transistores y el motor invertirá su giro.
El tipo de transistores a usar dependera de la potencia que tenga el motor y la corriente que consuma.

Existen tambien puentes H integrados tales como el L293D, en resumen este tipo de circuitos integrados traen en su interior 2 puentes H independientes teniendo las entradas para el control de giro y una entrada de enable (usada comunmente como entrada PWM), cabe destacar que en estos circuitos se usa una alimentacion para el CI y una para los motores, lo que permite que se puedan manejar cargas relativamente exigentes. La logica de control es compatible con niveles TTL y CMOS.



Placas con el L298N.